Sterzo della pala gommata

Sterzo della pala gommata
telaio articolato centrale
Un veicolo da costruzione come una pala gommata ha in genere uno sterzo articolato. L'idea di base consiste nel ripiegare il telaio nella direzione dello sterzo.

Con la carreggiataww(la separazione laterale delle ruote), l'interassell(la separazione longitudinale delle ruote), l'angolo di sterzata\phiϕerressendo la distanza tra l' ICC (centro di curvatura istantaneo) e il centro dell'auto.

Cinematica in avanti per pala gommata
Un modello cinematico per una pala gommata può essere formulato in modo simile al modello cinematico di un veicolo Ackerman. Considerando lo stato del veicolo è rappresentato come un quadruplo(x, y, \theta, \phi)( x ,si ,θ ,ϕ ), insieme a\tetaθessendo il titolo e(x,y)( x ,si )la posizione nel mondo. La cosa più importante dello sterzo di una pala gommata è che il centro di rotazione sia esattamente al centro del veicolo, dove si trova il punto di flessione. Data la velocitàSSdel veicolo che otteniamo

\dot{x} = s\cos\theta\\ \dot{y} = s\sin\theta\\ \dot{\theta} = \frac{s}{l} \tan\phi \approssimativamente \frac{ s}{l}\phi
X
˙
=Sc o sθ
y
˙
​
=Sio n _θ
θ
˙
=
l
S
​
t un nϕ≈
l
S
​
ϕ

(L'errore di approssimazione max taylor della semplificazione tangente è di circa3^\circ3
∘
a30^\circ3 0
∘
bloccasterzo)